Der Steinheimer Weg wurde 2020 neu beschildert und die Wegführung an wenigen Stellen leicht geändert. Der Steinheimer Weg ist eine landschaftlich sehr reizvolle Rundwanderstrecke und verbindet die Stadtteile Steinheim, Kleinbottwar und Höpfigheim. Der mit dem Wappen der Stadt Steinheim gekennzeichnete Wanderweg ist insgesamt ca. 22 km lang, die Gehzeit beträgt rund fünfeinhalb Stunden. Der Rundweg führt an 6 Wanderparkplätzen vorbei, so dass auch einzelne Teilstrecken des Wegs zurückgelegt werden können. Start und Ende der 22 km langen Rundwanderung ist das Industriegebiet Kreuzwegäcker in Steinheim. Der Wanderweg verläuft meist auf befestigten Wegen.
Steinheim an der Murr ist eine Stadt im Landkreis Ludwigsburg. Steinheim ist Fundort des Homo steinheimensis, der mit einem geschätzten Alter von etwa 250.000 Jahren der drittälteste Fund aus der Frühgeschichte der Menschheit in Europa ist. Steinheim an der Murr besteht aus den Stadtteilen Höpfigheim, Kleinbottwar und Steinheim.
Das Gebiet Steinheims war bereits in der Römerzeit besiedelt (90–260 n. Chr.), wovon Ausgrabungen eines römischen Bades und mehrerer Ziegelbrennöfen zeugen. Um ca. 500 n. Chr. wurde durch die Merowinger ein Steinheimer Ortsadel eingesetzt, die Herren von Steinheim. So entstand in der Folgezeit ein fränkisches Dorf. Die Herren von Steinheim besaßen auf dem heutigen Burgberg eine Wehrburg und Warte, die ca. 800 n. Chr. erbaut wurde. Vermutlich 1250 wurde sie vollständig zerstört.
Seine erste Erwähnung findet Steinheim im Lorscher Codex, datiert 13. September 832. Im 12. Jh. errichteten die Markgrafen von Baden auf den Überresten des römischen Bades einen Herrenhof. In 1254 gründen der Ritter Berthold von Blankenstein und seine Gattin Elisabeth von Blankenstein (geborene Elisabeth von Steinheim) das Kloster Mariental und stiften diesem u. a. die Steinheimer Pfarrkirche. Bei der Genehmigung der Klostergründung durch Papst Innozenz IV. fällt auf, dass am selben Datum, den 4. April 1251, der Papst ebenfalls die Ehe der Klosterstifter genehmigte. Aus diesem Grund geht man davon aus, dass die Ehegenehmigung durch die Klostergründung unterstützt wurde.
Das Urmensch-Museum in Steinheim an der Murr wurde am 31. Mai 1968 eingeweiht. Das wichtigste und namensgebende Exponat ist eine Nachbildung des Urmenschen-Schädels des Homo steinheimensis, der 1933 in Steinheim gefunden wurde und etwa 400.000 Jahre alt ist. Weitere Ausstellungsexponate und Themen sind die Geologie und Tierwelt aus Steinheim und Umgebung von der Altsteinzeit bis zur Würmeiszeit.
Kleinbottwar gehörte im Mittelalter verschiedenen Rittergeschlechtern, erst 1805 kam es an Württemberg. Die St.-Georgs-Kirche wurde ab 1491 auf Veranlassung der Herren von Plieningen erbaut und im Jahr 1500 geweiht. Der bedeutendste Kunstschatz der Kirche ist ein spätgotischer Schnitzaltar von Hans Leinberger um 1510/20. Zu den weiteren Kunstschätzen der Kirche zählen ein Sakramentshaus und ein Taufstein aus der Zeit des Kirchenbaus sowie historische Plieninger-Grabmale aus dem 16. Jh. Unter dem Chor befindet sich außerdem eine alte Gruft, in der bis um 1740 die jeweiligen Ortsherren beigesetzt wurden.
Höpfigheim gehörte seit dem 14. Jh. den Grafen bzw. Herzögen von Württemberg, die es als Lehen weitergaben, u. a. an die Jäger von Gärtringen, die auch das kleine Schloss im Ortszentrum erbauten. Dieses war ursprünglich eine Wasserburg, bis der Wassergraben im 18. Jh. zugeschüttet und die Zug- durch eine Steinbrücke ersetzt wurde. Die Eingemeindung nach Steinheim erfolgte am 1. Januar 1973. Georgskirche, um 1490 als Chorturmkirche, besitzt Grabdenkmäler der Renaissancezeit.
Wegstrecke:
Steinheim - Kreuzwegäcker - Hochzeitswiese - Wellarium - Riedstadion - Blankensteinschule - Der Urmensch von Steinheim an der Murr - Mühlrad - Martinskirche - Murr - Büchleswiesen - Steinbergwiesen - Schützenhaus - Burgruine Steinheim - Burgberg - Fülleskern - Bettäcker - Holzwegäcker - Funkmastanlage - Haus Steinheim - Rohrbach - Rohrbachweiher - Forsthof - Benning - Mönchsberg - Bohnreisach - Kleinbottwar - Georgskirche - Bottwar - Lehmgrubenäcker - Lerchenhof - Kälbling - Hirschweg - Riedern - Höpfigheim - Georgskirche - Schloss Höpfigheim - Pfarrgartenweg - Schafberg - Kreuzweghof - Kreuzwegäcker