In Bad Rappenau kann der DVV-Wanderweg „Sommerberg und Drei-Seen-Weg“ (PW 450 BW) gelaufen werden. Start und Ziel der 17 km langen Rundwanderung ist der Parkplatz am Kurpark in Bad Rappenau. Die Highlights der Tour sind die Kuranlage in Bad Rappenau, das Wasserschloss und die Seen nahe Bad Rappenau. Der Wanderweg verläuft meist auf befestigten Wegen.
Bad Rappenau liegt im nordöstlichen Kraichgau. Der Hauptort und der größte Teil der Gemarkung liegen bereits auf der Kraichgau-Hochfläche, während sich der Stadtteil Heinsheim am rund 100 Höhenmeter tiefergelegenen Ufer des Neckars befindet. Das wichtigste Gewässer ist der Mühlbach, der im westlich des Hauptorts gelegenen Stadtteil Babstadt entspringt. Er durchquert Bad Rappenau, speist die Seen beim Wasserschloss und im Kurpark, um dann nach Nordosten über das sogenannte Fünfmühlental in den Neckar zu münden.
Zur Römerzeit bildete die heutige Gemarkung von Rappenau das Hinterland des strategisch wichtigen Kastell Wimpfen. Die bedeutende Römerstraße von Speyer nach Wimpfen, deren Verlauf auf Rappenauer Gebiet heute die L 530 folgt, durchquerte die Rappenauer Gemarkung von Westen nach Osten. In mehreren der heutigen Rappenauer Teilorte, darunter Fürfeld, Babstadt und Obergimpern, befanden sich Villae rusticae, während man in Rappenau selbst 1994 die Reste eines römischen Getreidespeichers ergraben hat.
Bad Rappenau verfügt über mehrere Parks: den Schlosspark um das Wasserschloss im Westen der Stadt und den Salinengarten mit Hohenstadter Grund sowie den daran anschließenden Kurpark im Osten der Stadt. Der Verbindungsweg vom Schlosspark zum Kurpark führt weitgehend durch parkartig angelegte Grünflächen. Im Salinengarten auf dem Schwärzberg östlich des Kurgebiets längs der Salinenstraße mit Kurmittelhaus und mehreren Kliniken sind bedeutende Reste der einst hier bestehenden Rappenauer Saline erhalten.
Der Römersee auf der Gemarkung von Zimmerhof, einem Stadtteil von Bad Rappenau, ist ein Stausee und hat seinen Namen von der dort gelegenen Villa rustica. Der Römersee liegt nordwestlich von Zimmerhof im nur wenig in die Kraichgau-Hochfläche eingegrabenen Tal des Tiefenbachs. Dieser entspringt weiter nordwestlich im Lochbrunnen bei Siegelsbach, läuft durch ein sanft abfallendes Tal beständig nach Südosten und durchfließt nach dem Kohlhof noch den Römersee, kurz vor seiner Mündung bei der Kugelmühle in den Mühlbach im nach Norden zum Neckar hinführenden Fünfmühlental. Das Ufer des Bachlaufs und die meisten Teile des Seeufers sind mit Bäumen und Büschen bestanden. Nördlich des Sees erstreckt sich ein Teil der Zimmerhofer Golfanlage, südlich des Sees erstrecken sich Felder.
Das Fünfmühlental bei Bad Rappenau ist das Tal des Mühlbachs, eines linken Zuflusses zum Neckar, in dem fünf historische Mühlen (Kugelmühle, Barthsmühle, Sommersmühle, Schnepfenhardter Mühle und Maysack’sche Mühle) stehen.
Wegstrecke:
Bad Rappenau - Parkplatz am Kurpark - Fritz-Hagner-Promenade - Kursee - Piaweg - Kraichgauhalle - Friedhof - Waldstadion - Gänsgartenweg - Dobach - Im Grafenwald - Golfclub - Mühlbachsee - Römersee - Kohlhof - Waldsee - Stadtwald Bad Rappenau - Heidehütte - Heideschlagweg - Bad Rappenau - Vulplus Klinik - Raubach - Mühlbach - Schlosspark - Bahnhof Bad Rappenau - Wilhelmstraße - Freibad - Kursee