Der Burgenwanderweg ab Beilstein ist eine abwechlsungsreiche Wanderung zu den Burgen Hohenbeilstein, Ruine Helfenberg und Burg Wildeck. Die Rundwanderung am westlichen Rande des Schwäbisch-Fränkischen-Waldes ist 16 km lang und startet an der Höhenburg Hohenbeilstein. Neben den Burgen ist auch der unter Naturschutz stehende Annasee ein beliebtes Ausflugsziel. Der Wanderweg verläuft meist auf befestigten Wegen; nur bei zwei kurzen Verbindungsstücken muss auf Waldpfade ausgewichen werden.
Die Burg Hohenbeilstein besteht heute aus dem so genannten „Langhans“, einem 28 m hohen, fünfeckigen Bergfried, der als Aussichtsturm bestiegen werden kann, einer 2,5 m dicken Schildmauer sowie mehreren Nebengebäuden im Bereich der Vorburg, die heute als Falknerei und Gaststätte genutzt werden. Der ursprüngliche Palas ist nicht erhalten, das heutige Gaststättengebäude ist ein Bau von Albert Benz. Von der Burg führen Schenkelmauern zur Stadt hinunter, die in Teilen noch original erhalten sind. Der Turm am Ende der südlichen Schenkelmauer, die Tore in den Mauern, das Torhaus der äußeren Ringmauer und die Dächer der beiden Rundtürme sind ebenfalls Rekonstruktionen von Albert Benz.
Die Ruine Helfenberg liegt auf 335 m Höhe östlich von Abstatt und südwestlich der dortigen Burg Wildeck sowie nordöstlich von Auenstein auf einem sich von West nach Ost erstreckenden Bergrücken. Südlich unterhalb des Burgbergs liegt der historisch zur Burg gehörende Weiler Helfenberg. Der Burgberg wird heute, bis auf das um die Burg liegende Hochplateau und einen kleinen bewaldeten Geländeeinschnitt im Westen, für den Weinbau genutzt. Die Burg wurde zur Zeit der Staufer um 1250 erbaut und mit dem badischen Dienstmann Albertus de Helfenberg 1259 erstmals urkundlich erwähnt.
Die Burg/Schloss Wildeck liegt auf einem Bergsporn oberhalb von Abstatt am Rande der Löwensteiner Berge. Die Burg wurde vermutlich im hohen Mittelalter von den Herren von Heinriet erbaut und kam 1492 an Ludwig, Stammvater der dritten Linie der Grafen von Löwenstein, die dort nachweislich schon im 16. Jahrhundert Weinbau betrieben. 1933 kam die Burg mit umgebenden Weinbergen an den württembergischen Staat. Seit 1940 befindet sich in der vielfach umgebauten Burg ein Versuchsgut der Weinbauschule in Weinsberg, die dort die Sorten Samtrot und Dornfelder züchtete. Die Burgruine Helfenberg liegt nur etwa einen Kilometer von Burg Wildeck entfernt.
Wegstrecke:
Stauferburg Hohenbeilstein - Höhbergweg - Aussichtspunkt Wartberg - Wartkopfweg - Fohlenberg - Waldspielplatz Wartbergkopf - Zum Annasee - Flurbereinigungsdenkmal - Annasee - Brunntäleweg - Schozachtal - Ruine Helfenberg - Burg Wildeck - Wanderparkplatz Annasee - Weiler Gagernberg - Schmidbachtal - Dorfkelter Jettenbach - Schmidhausen - Beilstein - Burg Hohenbeilstein
