Die zweite Etappe des Kocher-Jagst-Trails verläuft auf dem Jagststeig von Kirchberg/Jagst nach Crailsheim und ist 17 km lang. Die Wandertour verläuft von der ehem. Residenzstadt Kirchberg, der Jagst folgend, durch ein Naturschutzgebiet. Auf der Hohenloher Ebene hat man Fernblicke zum Burgberg, nach Hohenberg, zum Braunenberg auf der Schwäbischen Alb und zur Crailsheimer Hart. Schließlich erreicht man Crailsheim, mit seiner ansprechend gestalteten Innenstadt. Die Highlights der Wandertour sind die Stadt Kirchberg und der Wanderweg oberhalb der Jagst. Die Wanderstrecke verläuft abwechselnd zwischen befestigten Wegen und Waldpfaden und sollte bei und nach schönem Wetter gelaufen werden.
Kirchberg an der Jagst liegt auf einem Bergsporn über einem alten Jagstübergang auf halbem Wege zwischen den Reichsstädten Schwäbisch Hall und Rothenburg. Der ummauerte Siedlungskern des namengebenden Städtchen Kirchberg liegt auf einem von der angrenzenden Hochebene durch einen flachen Sattel abgetrennten Nordnordostsporn über dem Jagsttal, zwischen einer aufgelassenen südlichen Talschlinge der Jagst talaufwärts im Osten und einer südlichen Flussschlinge im Westen. Zu Füßen des Schlosses auf der Spornspitze steht an einem alten Flussübergang die Brücke über die Jagst, beidseits in der Aue gibt es ebenfalls etwas an älterer Bebauung.
Wegstrecke:
Kirchberg an der Jagst - Mistlau - Bölgental - Heinzenmühlensteg - Gronachtalbrücke - Kernmühle - Schloss Burleswangen - Weidenhäuser Mühle - Auhof - Heldenmühle - Crailsheim
