Im Wanderführer „Heckengäu, Strohgäu, Glemswald“ der Reihe Natur-Heimat-Wandern ist mit Tour 19 eine Rundwanderung um Renningen-Malmsheim beschrieben. Start und Ende der 17 km langen Rundwanderung ist die Germanuskirche Kirche im Renninger Stadtteil Malmsheim. Das Highlight dieser Tour ist der Schlosshof in Heimsheim. Der Wanderweg verläuft meist auf befestigten Wegen.
Malmsheim wurde 1075 erstmals urkundlich als Besitz des Klosters Weißenburg unter dem Namen Malbodesheim erwähnt. 1188 wird ein allodium (dt.: Eigengut) in Malmisheim in einem Vertrag zwischen Kaiser Friedrich I. Barbarossa und König Alfons VIII. von Kastilien, in dem die Ehe von Friedrichs Sohn Konrad mit Alfons Tochter Berengaria vereinbart wurde, erwähnt. Dieses Eigengut, das in Malmsheim vermutet wird, gehörte mit weiteren 29 staufischen Gütern zur Morgengabe der Braut. Allerdings wurde diese Ehe niemals in die Praxis umgesetzt. Im Lauf des 15. Jhs. wurde Malmsheim württembergisch und war zunächst dem Amt Leonberg unterstellt, von 1470 bis 1719 dem Amt Böblingen, und seither wieder dem Amt Leonberg zugeordnet. 1938 kam der Ort zum Landkreis Leonberg. Im Zuge der Gemeindereform verlor der Ort seine Selbständigkeit und wurde am 1. März 1972 nach Renningen eingemeindet. Die Erschließung des Neubaugebietes Schnallenäcker (ab 1996) trug wesentlich zum Wachstum des Stadtteils bei. Im Stadtteil Malmsheim wohnen ca. 6.000 Einwohner.
Heimsheim ist eine Stadt im Enzkreis ca. 15 km südöstlich von Pforzheim inmitten des Heckengäu. Westlich von Heimsheim liegen die beiden Naturschutzgebiete Betzenbuckel und die Tiefenbronner Seewiesen. Das Stadtgebiet reicht nördlich bis an die A8. Durch das Gebiet fließt der Kotzenbach, ein kleinerer Zufluss der Würm. Zu Heimsheim gehören zudem die Wüstungen Hofstadt und Weilerfeld. Die Nachbargemeinden sind Rutesheim, Renningen, Tiefenbronn, Mönsheim, Friolzheim, Weil der Stadt und Weissach.
Die vier Gebäude Schleglerschloss, Graevenitz’sches Schloss, Zehntscheuer und Stadtkirche bilden als Ensemble den Heimsheimer Schlosshof. Die Wahrzeichen Heimsheims sind schon von fern zu erkennen. Im Graevenitzschen Schloss ist das Rathaus untergebracht, während sich in der renovierten Zehntscheuer die Stadtbücherei befindet. Das alte Rathaus am Marktplatz ist Sitz der örtlichen Polizeidienststelle. Das Schleglerschloss – auch Schleglerkasten und Steinhaus genannt – ist heute ein Vereins- und Bürgerhaus, das während der Woche von den Vereinen, am Wochenende für private Feiern genutzt wird. Die Burg diente im Mittelalter dem Wohnen, der Verteidigung, der Repräsentation, der Verwaltung, der Rechtspflege und der Bevorratung. Trotz des Namens war sie jedoch nicht die Burg der Schlegler, sondern wurde von den Herren von Gemmingen errichtet.
Wegstrecke:
Malmsheim - Jägerstraße - Rankbach - Germanuskirche - Weilersried - Malmsheimer Weg - Heimsheimer Reis - Malmsheimer Pfad - Heimsheim - Berg - Hl. Geist Kirche - ev. Stadtkirche - Schloss - Halde - Schwalbenweg - Kotzenbach - Gwerbegebiet Neuwiesen - Heerstraße - Grenzhof - Hohenstein - Kläringsberg - Hag - Merklingen - Wendelinskapelle - St. Remigiuskirche - Burgstall - Würm - Blannental - Blannentalhof - Obere Bleichwiesen - Planberg - Heidehöfe - Malmsheim - Bahnhof