Der Esslinger Höhenweg verläuft vollständig auf der Gemarkung der Stadt Esslingen am Neckar und ist ca. 27 km lang. Der Weg ist in sieben Etappen unterteilt, die eine Länge von 2 bis 6 km umfassen. Als gut trainierter Wanderer läuft man den kreisförmigen Höhenweg in 5-6 Stunden an einem Stück durch. Die offizielle Gehrichtung ist gegen den Uhrzeigersinn. Die westliche Hälfte des Kreises verläuft durch die Altstadt von Esslingen und quert dort den Neckar. Die östliche Hälfte des Kreises quert den Neckar bei Esslingen Zell. Im Norden von Esslingen verläuft der Esslinger Höhenweg über die Höhen des Schurwalds, ein Höhenzug zwischen dem Neckartal und dem Remstal. Im Süden von Esslingen wird der Rand der Filderebene erreicht. Das Neckartal wird zweimal gequert. Zweimal sind auch größere Höhenunterschiede (vom Neckartal in den Schurwald und vom Neckartal zur Filder) zu bewältigen. Die Highlights der Tour sind die Ausblicke vom Wiflingshauser Hang auf die Filderebene mit Flughafen und am Ende der Tour der Obere Neckarhaldenweg mit Panoramablick auf die Stadt Esslingen.
Die Wanderung verläuft größtenteils als asphaltierter Rundweg und ist mit grün-roten Markierungen versehen. In regelmäßigen Abständen von etwa 2–6 km besteht die Möglichkeit auf den Bus umzusteigen und so nur Teile des Wegs zurückzulegen.
Wegstrecke:
Esslingen Bahnhof - Innere Brücke - Pliensauturm - Zollbergsteige - Berkheim - Berkheimer Wald - Erlenbrunnenweg - Sirnauer Brücke - Dieter-Roser-Brücke - Neckarkanal - Naturschutzgebiet „Alter Neckar“ - Zell - Oberesslingen - Gaststätte „Froschkönig“ - Kimmichsweiler - Evangelischen Waldheim - Unterer Mönchelerweg - Jägerhaus - Friedenslinde - Waldgaststätte Dulkhäusle - Zeus - Wiflingshauser Hang - Wäldenbronn - Seitental Hohler Graben - Nonnenklinge - Lindhaldenweg - Katharinenbrünnele - Katharinenlinde - Aussichtsturm - Rüderner Heide - Ausblick auf Rotenberg - Rüdern - Oberen Neckarhaldenweg - Neckarhaldentörle - Marktplatz - Bahnhof
