Eine schöne und abwechslungsreiche Rundwanderung durch Wälder und über Felder. Start und Ende der erweiterten Rundwanderung ist die S-Bahnhalte in Erdmannshausen. Die Highlights der 17 km langen Tour sind .. Der Wanderweg verläuft auf befestigten und unbefestigten Wegen und Pfaden.
Rielingshausen mit ca. 2600 Einwohnern liegt 5 km nordöstlich von Marbach auf einer Anhöhe zwischen der Murr und dem Hardtwald. Die Gemarkung wird durch mehrere Bachtäler gegliedert, die allesamt zur Murr führen. Der Dorfkern liegt in der flachen Mulde des Weidenbachs, während der Kaisersbach eine Vertiefung zwischen Rielingshausen und dem Hinterbirkenhof ausbildet. Die östliche Markungsgrenze bildet der Eichbach, der auf halbem Wege in einer Doline verschwindet. Der Sulzbach durchfließt südöstlich des Orts ein weites Tal.
Das Wappen von Rielingshausen zeigt in Gold einen aufrecht stehenden schwarzen Schlüssel. Der Schlüssel weist auf den Kirchenheiligen St. Peter hin, die Farben wurden vermutlich als Hinweis auf die württembergischen Wappenfarben gewählt. Der Schlüssel als Gemeindesymbol ist erstmals im Fleckensiegel von 1794 überliefert.
Erdmannhausen liegt zwischen Neckar und Murr, ca. 10 km östlich der Kreisstadt Ludwigsburg, im Naturraum Neckarbecken. Eine unbewohnte Exklave im Hardtwald bei Rielingshausen wird dem Naturraum Schwäbisch-Fränkische Waldberge zugerechnet.
Der Burgberg ist eine etwa 286 m hohe Erhebung des Neckarbeckens. Er liegt bei Steinheim an der Murr. Am Südeck der Berghöhe liegt die Ruine der Burg der Herren von Steinheim. Hangteile dienen dem Weinbau. Der Burgberg ist ein südwestwärts auslaufender Spornberg zwischen dem Tal des Otterbachs im Südosten und dem Tälchen des viel kürzeren Dienstbachs im Nordwesten, welche beide südwestwärts zur Murr fließen.
Auf einem Sporn der Südflanke des Burgbergs stand auf etwa 248 m Höhe die Burgruine Steinheim aus dem Frühmittelalter. Als Besitzer werden einerseits die Herren von Steinheim, später auch die Herren von Blankenstein erwähnt. Die Burg wurde zur Zeit der Karolinger um das Jahr 800 erbaut und im 12. Jh. erstmals erwähnt. Um das Jahr 1250, gilt sie bereits als zerstört. Bei der Flurbereinigung 1973 stieß man auf Mauerreste dieser Burg. Daran anschließend wurde auf dem Berg eine Aussichtsplattform mit Blick unter anderem in das Murrtal ausgestaltet.
An dieser Stelle wurde neben der Neugestaltung durch Mauern und Sitzbänke auch ein Denkmal mit Bronzetafeln zur Erinnerung an die Burg und deren Geschichte errichtet. Dort ist folgendes festgehalten: „Hier stand früher die Burg der Herren von Steinheim. Der Ortsadel wurde von den Merowingern (Fränkisches Königsgeschlecht) um 500 n. Chr. eingesetzt. Die Burg selbst wurde um 800 n. Chr. erbaut und gehörte zu den frühmittelalterlichen Burgen der Karolingerzeit. Sie war eine kleine Wehrburg (Burgstall) und Warte. In den Kämpfen zwischen Staufenkaiser Friedrich II und dem Papst wurde die Burg um 1250 zerstört. Im gleichen Jahrhundert starb das Adelsgeschlecht in Steinheim aus. Seine letzten Vertreter waren Albert von Steinheim und seine Tochter Elisabeth von Blankenstein, Stifterin des Klosters Marienthal in Steinheim.“
Wegstrecke:
S-Bahnhalte Erdmannhausen - Neuwiesen - Murr - Steinbruch Firma Klöpfer - Häldenstr. - Rielingshausen - Ludwig-Hofacker-Kirche - Lämmlesbühlweg - Vereinsgaststätte bei Tanja - Reiterhau - Eichbachweg - Römersträßchen - Richtstatt - Wüstenbachhof - Planiesträßchen - Gräfenklinge - Hirschweg - Dornhau - Kreuzrainweg - Vorderbirkenhof - Sendemast - Fülleskern - Burgberg - Burgruine Steinheim - Schützenhaus - Floßwiesen - Murr - Mönchwiesen - Erdmannhausen