Die vierte Etappe des Neckarweges verläuft von der Ortsmitte von Epfendorf zum Stadtpark nach Oberndorf. Die Highlights der 10 km langen Streckenwanderung sind die Ausblicke auf Altoberndorf. Der Wanderweg verläuft auf Waldwegen und befestigten Wegen.
Epfendorf liegt im Oberen Neckartal zwischen Oberndorf am Neckar und Rottweil. Das genaue Alter von Epfendorf ist nicht bekannt, der Ort wurde jedoch 994 erstmals urkundlich erwähnt. Damals lag Epfendorf im Herzogtum Schwaben. Bodenfunde deuten auf eine römische Siedlung hin, eine Römerstraße führte zur römischen Siedlung in Waldmössingen. Epfendorf wechselte wiederholt den Besitzer und kam 1527 um 3716 Gulden an die Reichsstadt Rottweil. 1802 kam es zu Württemberg, dem Oberamt Oberndorf zugehörig, seit 1938 beim Landkreis Rottweil. Am 1. Januar 1974 wurde die Gemeinde Harthausen nach Trichtingen eingemeindet. Die Eingemeindung von Trichtingen erfolgte am 1. Januar 1975.
Zum Stadtteil Altoberndorf gehören das Dorf Altoberndorf, das Gehöft Boller Berg und die Wohnplätze Dollau, Grüner Berg, Hegelberg, Höhingen und Irslenbach.
Das Augustinerkloster in Oberndorf war eine Gründung des hohen Mittelalters. Mitte des 13. Jahrhunderts ließ sich eine klösterliche Frauengemeinschaft im Tal nieder und schloss sich 1264 dem Augustinerorden an. Den Nonnen folgten 1559 Mönche des Ordens nach. Nach drei Vorgängerbauten errichteten die Augustiner von 1772 bis 1779 die spätbarocke Vierflügelanlage mit Kirche und Konvent. Der Kirchenbau stammt von Christian Großbayer, die Steinmetzarbeiten wurden von Johann Georg Weckenmann geschaffen. Neben den kunstvollen Deckenfresken des Malers Johann Baptist Enderle verleihen Stuckarbeiten von Andreas Henkel der Klosterkirche ihr Erscheinungsbild. Die 1978 renovierte ehemalige Augustiner-Klosterkirche mit ihren barocken Fresken ist Raum für kulturelle Veranstaltungen, das ehemalige Kloster wird als Rathaus genutzt.
Wegstrecke:
Epfendorf - Friedhof - Neckarbrücke - Neckarstraße - Julierweg - Kälberhalde - Altoberndorf - Schlattfelsenweg - Bollerbach - Oberndorf - Augustinerkloster - Stadtpark
